1樓：牧海瑤
pi調節見這裡
d-微分時間。就是根據**（來自前饋）預先動作，這個動作就是先直接輸出一個階躍給執行機構，階躍量看圖（圖上是反作用的情況）
pi調節是最終沒有靜態偏差
pd調節是快速調節，有靜態偏差
pid調節是快速調節，無靜態偏差
微分作用不適合快速變動的工況，流量控制是從來不用的，壓力控制幾乎不用，溫度控制有時用，其他控制很慢的用（如液位，ph等等）。
積分時間（單位是秒）如果是無窮大就是沒有積分作用；微分時間（單位是秒）是0就是沒有微分作用。這裡有個概念要注意：積分作用，有時用reset來表示，這是就是時間的倒數（單位 1/秒）。
根據pid的公式，其實這個概念是很容理解的。（公式見圖）
整定：微分時間一般是積分時間的1/4，現在一般都是自動引數整定了，所以知道大概原理就可以了。
2樓：聚興碳素
pid控制的原理和特點
在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年曆史，它以其結構
簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控物件的結構和引數不能完全掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其它技術
難以採用時，系統控制器的結構和引數必須依靠經驗和現場除錯來確定，這時應用pid控制技術最為方便。即當我們不完全瞭解一個系統和被控物件﹐或不能通過
有效的測量手段來獲得系統引數時，最適合用pid控制技術。pid控制，實際中也有pi和pd控制。pid控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
pid調節器各部分的作用分別是什麼？
3樓：demon陌
pid是比例，積分，微分的縮寫.
1 比例調節作用：
是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調節，減少誤差，但是過大的比例，使系統的穩定性下降，甚至造成系統的不穩定。
2 積分調節作用：
是使系統消除穩態誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調節就進行，直至無差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。積分作用的強弱取決與積分時間常數ti，ti越小，積分作用就越強。
反之ti大則積分作用弱，加入積分調節可使系統穩定性下降，動態響應變慢。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成pi調節器或pid調節器。
3 微分調節作用：
微分作用反映系統偏差訊號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除。因此，可以改善系統的動態效能。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節時間。
微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調節，對系統抗干擾不利。此外，微分反應的是變化率，而當輸入沒有變化時，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調節規律相結合，組成pd或pid控制器。
擴充套件資料：
pid控制器的引數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定pid控制器的比例係數、積分時間和微分時間的大小。pid控制器引數整定的方法很多，概括起來有兩大類：
一是理論計算整定法。
它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器引數。這種方法所得到的計算資料未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。
二是工程整定方法。
它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，在工程實際中被廣泛採用。pid控制器引數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。
三種方法各有其特點。
其共同點都是通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器引數進行整定。
但無論採用哪一種方法所得到的控制器引數，都需要在實際執行中進行最後調整與完善。現在一般採用的是臨界比例法。利用該方法進行。
自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性元件（環節）或有滯後（delay）元件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化「超前」，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。
這就是說，在控制器中僅引入 「比例」項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是「微分項」，它能**誤差變化的趨勢。
這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控物件，比例+微分（pd）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
不同的控制系統，其感測器、變送器、執行機構是不一樣的。比如壓力控制系統要採用壓力感測器。電加熱控制系統的感測器是溫度感測器。
pid控制及其控制器或智慧pid控制器（儀表）已經很多，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的pid控制器產品，各大公司均開發了具有pid引數自整定功能的智慧調節器（intelligent regulator），其中pid控制器引數的自動調整是通過智慧化調整或自校正、自適應演算法來實現。
有利用pid控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現pid控制功能的可程式設計控制器（plc），還有可實現pid控制的pc系統等等。
可程式設計控制器（plc）是利用其閉環控制模組來實現pid控制，而可程式設計控制器（plc）可以直接與controlnet相連，如rockwell的 plc-5等。還有可以實現pid控制功能的控制器，如rockwell 的logix產品系列，它可以直接與controlnet相連，利用網路來實現其遠端控制功能。
4樓：不是苦瓜是什麼
pid調節器各部分的作用分別是比例(p)、積分(i)、微分(d)控制演算法。
比例，反應系統的基本（當前）偏差，係數大，可以加快調節，減小誤差，但過大的比例使系統穩定性下降，甚至造成系統不穩定；
積分，反應系統的累計偏差 ，使系統消除穩態誤差，提高無差度，因為有誤差，積分調節就進行，直至無誤差；
微分，反映系統偏差訊號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除，因此可以改善系統的動態效能。但是微分對噪聲干擾有放大作用，加強微分對系統抗干擾不利。
pid控制器（比例-積分-微分控制器），由比例單元(p)、積分單元(i)和微分單元(d)組成。透過kp，ki和kd三個引數的設定。pid控制器主要適用於基本上線性，且動態特性不隨時間變化的系統。
pid 控制器是一個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件。這個控制器把收集到的資料和一個參考值進行比較，然後把這個差別用於計算新的輸入值，這個新的輸入值的目的是可以讓系統的資料達到或者保持在參考值。
5樓：有嗨咩
pid調節器是閉環控制中的重要組成部分，其pid控制功能p（比例）、i（積分、）d（微分）。它的主要目的是，當控制系統的輸出量偏離設定值時，pid調節器能夠迅速而準確地消除偏移量，回到設定值。其優點是加裝了pid調節器可以使控制系統既不產生振盪，誤差會很小。
pid調節器中有三個環節，分別是(p)比例環節、（i）積分環節、（d）微分環節。
先說一下比例環節(p)：這一環節的作用是將目標訊號與反饋訊號之差進行放大後再作為給定訊號，其中有一個比例增益kp（即放大倍數）。這個kp不能太大，否則會使系統形成振盪，使系統不穩定。
積分環節（i）：這個環節的目的是使給定訊號的變化與比例環節對時間的積分成正比。也就是說，當比例環節突然增大很多時，那麼給定訊號只能在「積分時間」內逐漸地增大，從而減緩了給定訊號的變化速率，防止了振盪。
積分時間越長，給定訊號的變化越慢。只要偏差不消除，積分就不停止，從而有效地消除靜差。但積分時間不能太長，否則會發生在被控量急劇變化時，被控量難以迅速恢復的情況。
微分環節（d）：微分環節的作用是可以根據控制系統的變化趨勢，提前給出較大的調節動作，從而縮短調節時間，從而克服了因積分時間太長而使恢復滯後的缺點。
因此pid調節器各部分中(p)比例環節、（i）積分環節、（d）微分環節要配合使用才能達到理想的控制。
6樓：匿名使用者
比例(p)、積分(i)、微分(d)控制演算法各自作用：
比例，反應系統的基本（當前）偏差，係數大，可以加快調節，減小誤差，但過大的比例使系統穩定性下降，甚至造成系統不穩定；
積分，反應系統的累計偏差 ，使系統消除穩態誤差，提高無差度，因為有誤差，積分調節就進行，直至無誤差；
微分，反映系統偏差訊號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除，因此可以改善系統的動態效能。但是微分對噪聲干擾有放大作用，加強微分對系統抗干擾不利。
積分和微分都不能單獨起作用，必須與比例控制配合。
7樓：_辰_景
比例控制的優點是簡單而且調整方便，但它會產生餘差。餘差的大小隨比例係數的增大而減小。比例控制適用於低階過程，對於一個具有較大時間常數的過程，因為過程的穩定裕度大，往往允許有很大的開環增益（即比例係數）。
另外對於具有積分環節的物件，適用比例控制器不會產生餘差，而採用pi控制器卻會使系統的穩定性嚴重惡化，因此具有積分環節的物件特別適用比例控制器。
積分控制作用可以消除餘差，但因積分作用是隨著時間累積而逐漸加強，所以控制作用緩慢，在時間上總是落後於偏差訊號的變化，不能及時控制。當物件的慣性較大時，被控引數將出現較大的超調量，控制時間也較長，嚴重時甚至使系統難以穩定。因此積分控制不宜單獨使用，往往是將比例和積分組合起來，構成比例積分pi控制器，這樣控制即及時，又能消除餘差。
微分作用通過提供超前作用使得被控過程趨於穩定，因此它常用來抵消積分作用帶來的不穩定趨勢。同時微分作用也能減小過渡過程時間，從而改善被控變數的動態響應。但是微分作用的輸出只與偏差訊號的變化速率有關，如果有偏差但不變化，則微分輸出為零，故微分控制不能消除餘差。
所以微分控制器不能單獨使用，它常與比例或比例積分控制作用組合，構成pd或pid控制器。
pid整定的口訣是什麼，PID整定的口訣是什麼
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